• _closeModule() : walkoptimiser.cpp
• _createModule() : walkoptimiser.cpp
• ABS() : Globals.h
• CalculateBearing() : Globals.cpp , Globals.h
• CalculateElevation() : Globals.h , Globals.cpp
• CROP() : Globals.h
• DEG_TO_RAD() : Globals.h
• MAX() : Globals.h
• MIN() : Globals.h
• NORMALISE() : Globals.h
• RAD_TO_DEG() : Globals.h
• runJWalk() : jwalkthread.cpp , jwalkthread.h
• runJWalkOptimiser() : jwalkoptimiser.cpp , jwalkoptimiser.h
• runJWalkTransition() : jwalk.cpp
• runSonicThread() : sensors.h , sensors.cpp
• SIGN() : Globals.h